Lucia Nanami, Principessa Sirena dell'Oceano Pacifico del Nord, approda sulla Terra insieme a Hippo per trovare il ragazzo al quale ha salvato la vita, affidandogli la sua Perla Rosa sette anni fa. Stabilitasi all'albergo di Nikora, la sirena incontra sulla spiaggia Kaito Domoto, il ragazzo che ha la sua perla. Mentre fa surf, Kaito viene attaccato dalla Dark Lover Izul e Lucia si tuffa in mare per salvarlo, recuperando la sua perla e trasformandosi in un'idol: con il potere della sua voce, la ragazza riesce a sconfiggere la nemica e salvare nuovamente Kaito. Hanon Hosho, ragazza incontrata a scuola con la quale Lucia ha stretto amicizia, assiste alla scena.

Hanon si rivela essere la Principessa Sirena dell'Oceano Atlantico del Sud e, dopo aver scoperto che anche Lucia lo è, si stabilisce anche lei nell'hotel gestito da Nikora. Lucia vuole rivelare a Kaito che in realtà è lei la sirena conosciuta in passato, ma non può farlo perché rischia di trasformarsi in schiuma di mare. Anche Hanon è contraria al legame che la ragazza sta instaurando con Kaito, perché umani e sirene non possono avere relazioni, ma si ricrede quando incontra al festival estivo Taro Mitsuki, professore di musica, del quale s'innamora profondamente.

A scuola arriva una nuova compagna, Rina Toin, la Principessa Sirena dell'Oceano Atlantico del Nord e custode della Perla Verde, che scambia Kaito per Gaito, l'acerrimo nemico delle sirene, e comincia a pedinarlo, scatenando la gelosia di Lucia. Intanto quest'ultima, insieme a Hanon, aiuta a far riappacificare una coppia.

Una delle Dark Lovers, Yuri, appare durante un concerto a teatro di Taro e usa la sua musica per ipnotizzare gli spettatori e attaccare le Principesse Sirene. Rina si rende conto che Kaito non è Gaito, ma in realtà una brava persona, e si trasforma per aiutare Lucia e Hanon nella battaglia.

Momo, un cucciolo di delfino rosa, viene portato via dalla sua mamma da alcuni pescatori che, credendolo in fin di vita, lo consegnano a un acquario. Lucia, visto un servizio in televisione, decide di andare a salvare il piccolo animale. Mentre è all'acquario con Hanon e Rina, Izul sferra un attacco, ma le tre sirene riescono a sconfiggerla. Anche Kaito è all'acquario e vede le tre che si trasformano, iniziando a chiedersi se la sirena che ama abiti sulla terraferma con un altro aspetto. Poco dopo, Lucia, trasformatasi in sirena, bacia Kaito attraverso il vetro della vasca dell'acquario.

Nikora racconta a Lucia e Hanon una leggenda su una grotta in cui se si accende una candela con incisi i nomi dei due innamorati, l'amore fra questi dura in eterno. Lucia si reca alla grotta e vi incontra Kaito, ma l'intervento di Maria, la Dark Lover con il potere del ghiaccio, che crea una bufera di neve, costringe i due a rifiugiarsi in una casetta lì vicino: qui, Kaito confessa a Lucia di aver conosciuto in passato una sirena, ma la ragazza, in un momento di confusione, gli dice che quella sirena non può esistere. Kaito allora la bacia, ma Lucia lo respinge violentemente, non capendo per quale motivo l'abbia fatto.

A scuola circola la voce che Kaito stia uscendo con una ragazza più grande, e Lucia decide di pedinarlo insieme a Hippo, scoprendo che si tratta di un'allieva di surf, che cerca in tutti i modi di farla ingelosire, facendole credere di essere la fidanzata del ragazzo. Intanto, Gaito vuole impossessarsi della Gemma dei Sette Mari, una pietra preziosa appartenente al regno oceanico di Rina e chiamata anche Occhio di Sirena, per aumentare il suo potere: Eriru fallisce nel tentativo di rubarla dalla galleria d'arte su una nave, e il gioiello torna negli abissi del mare.

Lucia si propone di preparare un bento a Kaito, come incoraggiamento in occasione della gara nazionale di surf. Tuttavia, con il campione dello scorso anno, Sakiya, sorgono problemi.

Visto il successo riscontrato da Lucia con il bento per Kaito, Hanon decide di prepararne uno per Taro. Recatasi a casa sua per consegnarglielo, la ragazza lo trova steso per terra privo di sensi. Al suo risveglio, il professore racconta di aver composto una canzone per una sirena incontrata durante il suo viaggio in India, ma che tuttavia non ricorda più. Yuri ne approfitta e ruba lo spartito per usarlo come esca per catturare le Principesse Sirene, ma fallisce. Grazie all'intervento di Hanon, trasformatasi in sirena, Taro recupera la memoria riguardo la sua canzone.

Rina viene scelta come modella da un agente di moda per un concorso. La ragazza, spinta da Lucia e Hanon, accetta, e aiuta il suo agente a superare il passato dopo una delusione d'amore.

Lucia, Hanon e Rina vanno in gita con la scuola in un'isola, che secondo una leggenda nasconde un tesoro che può esaudire qualunque desiderio. Lucia spera che esso aiuti il suo legame con Kaito e riesce a trovarlo, ma viene sprecato da Hippo, che esprime il desiderio di volere delle torte al cioccolato.

Lucia sta per compiere 14 anni e Rina e Hanon, che vogliono organizzarle una festa coi fiocchi, chiedono aiuto a Kaito. Tuttavia, lo stesso giorno della festa, deve tornare nel suo regno marino per partecipare alla cerimonia in suo onore (posticipata, in attesa di ritrovare la sua perla) per il passaggio d'età e diventare una sirena adulta. Intanto, Eriru appicca fuoco alla casetta sulla spiaggia che Kaito aveva affittato per la festa; l'incendio viene poi domato, ma Lucia è triste perché, dopo la cerimonia nel suo regno, probabilmente non tornerà più sulla terraferma.

Lucia, in compagnia di Hanon, Rina, Hippo e Nikora, arriva al suo palazzo. La cerimonia per il suo passaggio all'età adulta viene però interrotta da Gaito e le Dark Lovers, che tentano in tutti i modi di rapire la Principessa Sirena della Perla Rosa. Tuttavia, Kaito arriva nel regno marino guidato dal delfino Momo, e sfodera per la prima volta i suoi poteri della luce. La Regina dei Mari fa la sua apparizione e spiega che per salvare gli oceani devono riunirsi le sette Principesse Sirene e invocarla. Inoltre regala una nuova canzone alle principesse, con la quale sconfiggono il nemico. Successivamente, Lucia e gli altri tornano sulla terraferma.

È l'anniversario del primo incontro tra Lucia sirena e Kaito avvenuto sette anni fa. La ragazza vorrebbe festeggiare stando insieme a lui, ma è anche l'anniversario della morte dei genitori di Kaito, che va al cimitero a fare loro visita. Lucia decide di raggiungerlo, ma nel tragitto perde la collana che contiene la sua perla; viene trovata successivamente da Kaito, che cade nella trappola preparata per le principesse da Maria, e nel tentativo di liberarsi e salvare Lucia (trasformata in idol), utilizza involontariamente un misterioso potere.

Lucia promette a Kaito di superare gli esami scolastici per poter trascorrere l'estate con lui: per riuscirci, decide di mettersi d'impegno, e chiede al ragazzo di aiutarla.

Le tre ragazze sirene accettano un lavoretto part-time ad un locale sulla spiaggia e, dopo aver avuto un piccolo litigio con Kaito, Lucia riceve da parte di Rina e Hanon il consiglio di lasciarlo perdere. Rina, costretta a letto dalla febbre, riceve una visita di Kaito, con il quale litiga; tuttavia si accorge di provare qualcosa per il ragazzo, ma l'amicizia che la lega a Lucia è più importante di qualunque altra cosa.

Lucia, Hanon e Rina decidono di visitare una casa infestata da un fantasma di una ragazza e scoprono la storia di un amore finito in disgrazia. Kaito e i suoi amici le raggiungono per testare il loro coraggio, ma vengono attaccati da Yuri, che le principesse, tuttavia, riescono a sconfiggere. Lucia, rimasta sola con Kaito, vede il fantasma che scrive una lettera per il suo innamorato e decide di recapitarla: i due spiriti si incontrano e si impossessano dei corpi dei due, facendoli scambiare un lungo bacio prima di tornare nell'aldilà.

Meru, una giovane sirena blu, arriva sulla terraferma per consegnare alla sua principessa Hanon il carillon Luna d'Ariake, un tesoro tramandato da sempre tra le sirene del suo regno. Inoltre chiede aiuto per ritrovare sua madre, dispersa nell'oceano dopo l'attacco di Gaito, ma rimane delusa dal comportamento di Lucia e Hanon, che si sono innamorate di due umani, tralasciando il loro dovere di principesse. Successivamente, dopo una trappola messa in atto da Yuri, si ricrede.

All'uscita di un concerto, Lucia si perde e incontra un ragazzo, Ryo, con cui passa tutto il pomeriggio, mentre Rina, Hanon e Kaito la cercano. La ragazza lascia delle tracce sperando che la trovino; infatti, alla fine della giornata, Kaito la raggiunge, proprio nel momento in cui Ryo sta per baciare Lucia, e dice impulsivamente di lasciar stare la sua ragazza. Ryo gli risponde che Lucia lo ha pensato per l'intera giornata.

Lucia, Hanon e Rina trovano sulla spiaggia una lettera d'amore in una bottiglia e decidono di indagare per scoprire a chi è destinata. Durante la notte delle stelle cadenti, Lucia scopre che è per Madame Taki.

Le principesse decidono di partecipare ad un concorso di bellezza, al quale si iscrivono anche le Dark Lovers. Makoto, il cuginetto di Kaito, scopre che Lucia è una sirena, ma per non metterla in pericolo non lo rivela a nessuno.

Taro viene nuovamente assegnato alla classe di Lucia, Rina e Hanon, e quest'ultima, felicissima, organizza un barbecue nel bosco in suo onore. Durante la festa, Taro vede una ragazza, Caren, che assomiglia molto alla sirena incontrata in passato, e comincia a seguirla. Nel frattempo, Lucia, Rina e Hanon si imbattono in Maria, che congela una cascata, mettendo in pericolo le principesse. Kaito, che era nei paraggi, vede la scena e salva Lucia con un fascio di luce, svenendo subito dopo. La Dark Lover, stupita, informa Gaito dell'accaduto, e questi rivela che il ragazzo è l'altra sua metà, rappresentante la luce.

A causa di Maria, Kaito si prende il raffreddore e salta la scuola. Lucia va a trovarlo a casa per vedere come sta, ma nel frattempo perde il controllo dei suoi sentimenti a causa di una perla datale da Madame Taki e rischia di rivelargli la sua vera identità.

Meru torna sulla terra per rivedere Kaito, scatenando la gelosia di Lucia, che comincia a spiarli insieme a Hippo, mentre partecipano ad una sfilata di abiti da sposa.

Hippo si trasforma per la prima volta nella sua versione umana, innamorandosi di Yuri, senza sapere che è una delle Dark Lovers.

Lucia, Hanon e Rina si uniscono a Kaito nel suo viaggio per partecipare a una gara di surf, a cui prende parte anche Sakiya, campione dello scorso anno innamorato di Lucia. Nel frattempo, le Dark Lovers attaccano il trio delle principesse, ma appare la Principessa Sirena della Perla Viola che salva la situazione.

La principessa viola dell'Oceano Antartico si rivela essere la sorella gemella più giovane di Noelle, principessa dell'Oceano Artico, che è stata catturata da Gaito nel tentativo di mettere in salvo Rina. Per questo Caren si rifiuta di entrare a far parte del gruppo, giudicando Rina una vigliacca. Intanto fanno la loro apparizione le Black Beauty Sisters, che catturano Caren, e Lucia, Rina e Hanon non riescono a impedirlo.

Lucia, Hanon e Rina scendono nelle oscurità oceaniche in cerca di Caren, arrivando al palazzo di Gaito. Tramite Kaito, la Regina dei Mari dona loro dei braccialetti per amplificare i loro poteri e una nuova canzone per sconfiggere i nemici. Pur non unendosi al gruppo, Caren perdona Rina su quanto successo in passato.

La scuola organizza uno spettacolo teatrale sulla fiaba La sirenetta, e a Lucia viene assegnata la parte della sirena protagonista. Il ragazzo che interpreta il principe però si infortuna, e il suo posto viene preso da Kaito. Al momento della recita, Izul e Eriru attaccano le Principesse Sirene, e Lucia non ricorda più le sue battute, stravolgendo la rappresentazione.

Gaito decide di intromettersi personalmente nella cattura delle sirene, fingendosi Kaito: questo fa nascere non poche incomprensioni fra Lucia e Kaito.

Rina, Hanon e Lucia decidono di usare come esca una di loro per attirare le Dark Lovers, e condurle al castello di Gaito. Tuttavia, Caren e Kaito ostacolano inconsapevolmente il piano. Le principesse scoprono, però, che il castello del nemico si sposta nei fondali e che quindi non ha una localizzazione ben precisa. Nel frattempo, anche Lucia rimane sorpresa dal potere di Kaito.

Lucia trova una misteriosa pietra sulla spiaggia con cui scopre di poter fare dei sogni premonitori e, quando fa ne fa uno strano su Kaito, cerca di evitare che accada, ma sembra che non riesca a scappare dal destino nonostante si nasconda ovunque pur di evitarlo.

Un parco divertimenti sta per essere aperto in città e Lucia e Hanon, entusiaste di andarci, invitano Kaito e Taro. Al contrario, Rina avverte qualcosa di sospetto. I sospetti della ragazza si rivelano fondati, ma le Principesse Sirene sconfiggono ancora una volta le Black Beauty Sisters.

Arriva sulla terraferma Auri, una bambina appartenente alla famiglia degli abaloni nota per i suoi esperimenti esplosivi che vuole diventare un'indovina. Madame Taki le assegna il compito di creare una pozione con degli ingredienti specifici che deve, tuttavia, trovare. Lucia, Hanon e Rina la tengono d'occhio tutto il giorno, visto che è solita a cacciarsi nei guai.

Hanon è preoccupata per Taro e chiede al professore di raccontarle la storia della sirena di cui si era innamorato durante un viaggio in India: egli rivela che si trattava della Principessa Sirena dell'Oceano Indiano. Per un malinteso creatosi tra lui e la sirena arancione, Taro vuole abbandonare la carriera di pianista, se non riesce a far emozionare tutti al concerto che deve tenere. Le Black Beauty Sisters attaccano il teatro, ma l'intervento di Sara che fa placare le onde riporta la calma.

Insieme a Hanon, Lucia trova una neonata e decide di prendersi cura di lei. Kaito la aiuta, ma la ragazza non sa che in realtà la neonata è una fata venuta dall'Oceano Pacifico del Nord per vederla. Inoltre, anche la bambina rimane stupita dal potere che possiede Kaito.

Lucia, Hanon e Rina sentono parlare di un fantomatico braccialetto capace di far innamorare chi si vuole. Lucia tenta di ottenerlo in tutti i modi, ma alla fine lo riconsegna alla sua proprietaria, senza averlo utilizzato con Kaito. La donna custode lo restituisce all'oceano, rivelando che è stata una sirena a donarlo a un umano, e che in qualche modo era finito tra le sue mani.

Alla vigilia di Natale, Kaito viene a sapere da una sua zia che i suoi genitori, morti durante un naufragio, lo avevano adottato, ma la donna non gli sa dire chi siano quelli naturali. Lucia, credendo che la donna sia la fidanzata di Kaito, li segue e, quando alla fine viene a conoscenza della verità, corre da Kaito e gli infila al polso un braccialetto, il suo regalo di Natale. Kaito le prende la mano e le chiede di rimanere insieme a lui per Natale.

A causa di un litigio tra Lucia, Hanon e Rina, il concerto di Capodanno che si tiene al Pearl Piari viene rimandato. Le Dark Lovers, stabilitesi nell'hotel per la fine dell'anno, cercano in tutti i modi che le tre facciano pace e il concerto venga fatto in tempo.

Hanon viene a sapere che i sogni fatti il primo giorno dell'anno si avverano e decide di costruire alcuni oggetti dedicati a Taro per sognarlo. Il suo scopo viene raggiunto, ma dopo il suo sogno romantico ne fa un altro su una possibile carriera delle Principesse Sirene nel mondo dello spettacolo, che si conclude da incubo. Anche Lucia e Rina hanno fatto lo stesso sogno e si svegliano traumatizzate.

Maki, il proprietario del bar sulla spiaggia, chiede Nikora di sposarlo, regalandole un anello. Hippo e gli altri sono preoccupati della risposta della donna, perché l'amore tra umano e sirena non può esistere. Mentre i due stanno su una barca, le Dark Lovers attaccano, e Maki finisce in mare venendo salvato da Nikora: l'uomo rivede in lei la sua moglie defunta Saori, e capendo che non è pronto per un'altra relazione, Nikora rifiuta la proposta.

Yuri e Hippo vengono visti insieme di nascosto da Hanon, Lucia e Rina. Per questo motivo, a Hippo viene proibito di vederla poiché la loro storia non può avere futuro, essendo nemici. Lucia, vedendolo triste, gli consiglia di fuggire con Yuri per trovare insieme la felicità, ma vengono bloccati sia da Caren che dalle Dark Lovers, le quali dicono che la loro compagna ha usato Hippo per arrivare alle Principesse Sirene. Pur sapendo che non è vero, Hippo allontana Yuri perché deve compiere la sua missione di proteggere le principesse.

Le Black Beauty Sisters ingaggiano tre fratelli, non tanto brillanti, per trovare e catturare le Principesse Sirene, ma falliscono nel loro intento. Nel frattempo Sara incontra Taro, che si tuffa nell'oceano per verificare se si tratta della sirena del suo passato; tuttavia rischia di annegare, ma Hanon, Lucia e Rina lo salvano.

Kaito e i suoi amici organizzano una gita in montagna e Lucia va a salutare il ragazzo appena prima che parta. Arrivata alla fermata dell'autobus, però, non trova più nessuno perché la gita è stata annullata visto la bufera, scatenata da Maria per le principesse. Lucia, allora, decide di andare a cercare Kaito a casa sua, ma nel tragitto sviene per il troppo freddo. Nel frattempo, Kaito, andato a cercare Lucia all'hotel, viene a sapere che lei è andata a cercarlo e, dopo averla trovata tra la neve, costruisce un igloo per non farle prendere ancora freddo. Dopo aver passato la notte abbracciati, scoprono di aver dormito a due passi dall'hotel.

Kaito chiede a Lucia di uscire, che, seppur felice, è sempre più insicura dei sentimenti che il ragazzo nutre nei suoi confronti, poiché lui pensa ancora alla sirena che l'ha salvato anni prima. Intanto al Pearl Piari è ospite un fotografo, il quale ha problemi di coppia; per via di un attacco di Izul e Yuri si prende il raffreddore, ma la fidanzata accorre in suo soccorso.

Nel giorno di San Valentino, Lucia scopre che Kaito sta per partire per le Hawaii. Il ragazzo spera di trovare lì le sue vere origini. Prima di partire, però, dichiara il suo amore a Lucia donandole un anello e baciandola.

Kaito è partito e Lucia lo sente tramite lettere; Gaito, intanto, gli appare in sogno dicendogli di risvegliarsi e passare dalla sua parte. Nel frattempo Sara va a trovare Taro e gli consegna la chiave del castello di Gaito, invitandolo a seguirla: l'uomo dà le dimissioni di professore e usa la chiave per raggiungerla negli abissi marini.

Hanon, disperata, cerca di salvare Taro in ogni modo possibile da Sara. Intanto, Kaito fa un terribile incubo per colpa di Gaito, arrivando alla fine all'interno del castello di quest'ultimo.

Le Black Beauty Sisters SheShe e MiMi si impossessano delle perle delle due sirene rapite in precedenza e con esse provocano danni alla terra. Le Principesse Sirene, però, fanno in tempo a fermarle con una nuova canzone donata loro dalla Regina dei Mari. Avendolo tradito, Gaito utilizza il suo potere contro le due Sisters, che tornano alla loro forma originaria di code di rospo. Le due perle vengono poi recuperate da Hippocampo, vera forma di Hippo e animale sacro protettore del sigillo dorato, ovvero la chiave del castello rubata da Sara. Nel frattempo, Kaito viene a conoscere da Gaito la storia sul suo passato da erede della famiglia dei Panthalassa, il cui scopo è catturare le sirene, e che solo unendosi a suo fratello può salvare Lucia.

Lucia, Hanon, Rina e Caren decidono di affrontare Gaito nel suo palazzo ormai emerso dagli abissi e riescono a liberare Noelle, Principessa Sirena della Perla Indaco dell'Oceano Artico, e Coco, Principessa Sirena della Perla Gialla dell'Oceano Pacifico del Sud. Coco supplica Sara di tornare dalla loro parte, ma la sirena rifiuta affermando che il vero potere risiede nell'oscurità. Intanto Gaito intrappola Lucia all'interno di specchi, ma viene salvata dalle compagne e dalla luce di Kaito.